「仿生人會否夢見電子羊」，這個(gè)哏從科幻文學(xué)出圈到科技業(yè)界和大眾中，已有半個(gè)多世紀(jì)了。

現(xiàn)在的仿生機(jī)器人，各種跑酷拿大頂都會了。但電子機(jī)器羊遲遲未面世。

不過2022年3月9日東京的「國際機(jī)器人展銷會」上，世界首款機(jī)器羊終于亮相。

仿生人和電子羊，兩樣齊活了。

為何要做機(jī)器羊：兩足機(jī)器人落地不了，先化用已有技術(shù)

在當(dāng)下，波士頓動力是機(jī)器人領(lǐng)域的搞事情先驅(qū)。四足機(jī)器狗能跳舞、兩足機(jī)器人能跑酷，波士頓動力每有新發(fā)布，都讓公眾眼前一亮。

不過尖端研發(fā)很豐滿、商業(yè)落地很骨感，這幾乎是當(dāng)代智能產(chǎn)業(yè)的共相。兩足機(jī)器人就算能后空翻，也搞不來大批訂單。

在公眾印象中專做大摩托的日本企業(yè)川崎重工，其實(shí)在各種無人機(jī)、機(jī)器人領(lǐng)域中也有持續(xù)發(fā)力。兩足機(jī)器人這種尖端，馬斯克要做、波士頓動力要做、老牌工程企業(yè)川崎自然也要做。

從2015年開始，川崎重工一直在大力投資「堅(jiān)實(shí)人形機(jī)器人平臺」（Robust Humanoid Platform，RHP）項(xiàng)目，力爭早日將名為Kaleido的兩足機(jī)器人推上市場。

雖然樣機(jī)已經(jīng)有了，不是馬斯克那種找舞者穿黑白套裝上臺亮相的假把式。但樣機(jī)除了造型比較萌以外，智能性與動作靈活性可遠(yuǎn)遠(yuǎn)趕不上波士頓動力的競品。

進(jìn)度遇阻的RHP項(xiàng)目組，此時(shí)發(fā)揮出老牌日本機(jī)械企業(yè)的豐富商業(yè)落地智慧：觸類旁通、不鉆牛角尖。

畢竟工程界有古諺云：「必要性是一切發(fā)明之母」，結(jié)題時(shí)不能搞錢的研發(fā)不是好研發(fā)。

即使人形機(jī)器人一時(shí)半會干不過競品，但在開發(fā)兩足機(jī)器人時(shí)獲取的各種行進(jìn)、驅(qū)動等獨(dú)有技術(shù)成果絕對可以應(yīng)用于四足機(jī)器羊中。機(jī)器人不好上市賣錢，但機(jī)器羊的實(shí)用化難度就小些。

RHP項(xiàng)目組負(fù)責(zé)人掃部雅幸說：「通過Kaleido的開發(fā)，我們了解到做雙足機(jī)器人的難處。類人機(jī)器人潛力巨大。但是，要投入實(shí)際使用還需要很長時(shí)間。

另一方面，我們也在開發(fā)靠輪子移動的自走式服務(wù)機(jī)器人Nyokkey，但花了大約一年的時(shí)間才進(jìn)入驗(yàn)證測試階段。

這兩個(gè)項(xiàng)目中，我們發(fā)現(xiàn)腿型結(jié)構(gòu)還是最適應(yīng)在不平坦地形上移動。這就是我們?yōu)楹伍_發(fā)四足步行機(jī)器羊Bex，希望藉用前兩個(gè)項(xiàng)目的經(jīng)驗(yàn)，在兩足機(jī)器人與四足機(jī)器人之間，找到最適合的商業(yè)契機(jī)?！?/p>

機(jī)器羱羊的多種行動與操控模式

川崎重工的四足機(jī)器羊Bex，命名與造型都來自于生活在西亞和非洲山地的羱羊。

有網(wǎng)友看到，說這跟最近的熱門游戲「老頭環(huán)」（《艾爾登法環(huán)》）里主角召喚的靈異坐騎蠻像的：都是能載人、有長角的妖獸造型……

至于機(jī)器羊帶LED燈的角部到底是只為了裝飾，還是內(nèi)藏傳感器或其他元器件，川崎重工沒有給出解釋。

不過鋼鐵羱羊的造型不是為了賣萌，是為了結(jié)合兩足機(jī)器人腿部構(gòu)造的靈活性、與四足機(jī)器人輪式構(gòu)造的速度與穩(wěn)定性。

具體言之，在平坦光滑的地面上，機(jī)器羊Bex可以降低機(jī)身，將下肢四腿膝部的輪轂接地，以四驅(qū)機(jī)車的方式前進(jìn)。這樣同時(shí)確保了行進(jìn)速度與穩(wěn)定性。

如果載重略超上限、載荷重心欠穩(wěn)、或者需要加速時(shí)，Bex腹部的備用輪轂也能接地前行，提供額外的支點(diǎn)與驅(qū)動力。

如果地面狀況復(fù)雜、崎嶇不平，機(jī)器羊Bex就以下肢四腿末端的蹄部接地，以仿生羊的方式前進(jìn)。

川崎重工為兩足機(jī)器人開發(fā)的V-Sido機(jī)械動作控制系統(tǒng)，能讓機(jī)器羊腿部穩(wěn)定生成并執(zhí)行平穩(wěn)流暢的步態(tài)動作，并保證任何時(shí)刻四足中都有兩足接地支撐，確保行進(jìn)的穩(wěn)定性與可操作性。

機(jī)器羊Bex有載人與無人兩種操作模式：

在有人模式下，羊騎士可以用Bex身上的手柄操縱行進(jìn)方向與速度。

在無人模式下，Bex可以被遙控、可以與其他川崎生產(chǎn)的無人自動送貨機(jī)器人聯(lián)網(wǎng)獲取行動信息。

模塊化、大重量載荷

川崎重工稱機(jī)器羊Bex的載荷是100公斤，并于展銷會上演示了大重量負(fù)載的行進(jìn)狀態(tài)。

考慮到既能載人又能扛貨的基礎(chǔ)用途設(shè)定，100公斤應(yīng)該是有效載荷上限才對。畢竟展銷會上Bex載人演示時(shí)扛的是身形嬌小的川崎女員工，商業(yè)落地實(shí)用可不能只用機(jī)器羊馱萌娘。

不過100公斤的載荷重量看似不多，在當(dāng)下的四足機(jī)器人業(yè)界里也算是個(gè)方向性的突破了。

當(dāng)年以波士頓動力為代表的新興機(jī)器狗廠家們，是以做機(jī)器載重馱獸的名頭進(jìn)入業(yè)界視野的。但BigDog和LS3這些機(jī)械馱獸項(xiàng)目悄無聲息、無疾而終。

現(xiàn)在機(jī)器狗身上的載荷大都是攝像套裝等傳感器，普通口徑步槍都算是重量級負(fù)載了。

現(xiàn)今機(jī)器狗界最重的載荷，是步槍模塊

而川崎重工不負(fù)他們做大船大摩托大火車頭的大習(xí)慣，機(jī)器羊Bex擺明車馬要重啟機(jī)械馱獸的賽道。

在項(xiàng)目負(fù)責(zé)人掃部雅幸的介紹里，雖然機(jī)器羊Bex也能干機(jī)器狗現(xiàn)在通用的工作：扛攝像頭環(huán)顧四周、巡邏廠房，但更可以為其他勞力密集型行業(yè)分擔(dān)重量：在建筑工地運(yùn)輸重物材料、在農(nóng)田里為農(nóng)民承載運(yùn)輸農(nóng)作物的收獲。

機(jī)器羊Bex不止扛水泥塊與稻堆，也能馱無人直升機(jī)。

在川崎重工的放風(fēng)中，機(jī)器羊馱著川崎重工自產(chǎn)的K-Racer直升機(jī)，已經(jīng)在2021年完成了無人機(jī)于羊背上起飛與降落的實(shí)驗(yàn)。K-Racer號稱同類產(chǎn)品中最重最寬的一款，機(jī)器羊能完成此舉，確是不小的成就。

K-Racer的體積、重量，賽過一輛川崎大摩托

如此搭配的商業(yè)理念是，日后川崎可以出售全地形無人機(jī)分布套裝：無人直升機(jī)被機(jī)器羊馱到崎嶇復(fù)雜的山地/高海拔/地物密集環(huán)境中，讓無人機(jī)直接于羊背上起飛。

而且川崎重工將載荷多樣化理念更推進(jìn)一步，直接將機(jī)器羊的上半身模塊化。按掃部雅幸的說法，機(jī)器羊上半身可以按照顧客需求進(jìn)行定制，建筑工程商和農(nóng)場主的各種不同需求都能完成。

川崎重工唯一不愿改的，是機(jī)器羊下半身的行進(jìn)系統(tǒng)，上半身完全是個(gè)開放的模塊化平臺。

有網(wǎng)友說：「如果開重型摩托的暴走族會引發(fā)畏懼，那么開重型機(jī)器羊的羊騎士們，會引發(fā)卡哇伊萌感吧……」

參考資料：https://event.kawasakirobotics.com/jp/irex2022/en/humanoid/kaleido-slim/https://www.pcgamer.com/roach-has-nothing-on-this-adorable-robot-horse-that-can-deploy-an-aerial-drone/https://spectrum.ieee.org/kawasaki-robotics-bex

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